ROS通信方式之Topic
ROS的不同node之间进行通信有以下几种方式：
Topic（主题）
Service（服务）
Parameter Service（参数服务器）
Actionlib（动作库）
下面先介绍Topic通信
Topic
Topic是什么样的?
Node间通过publish-subscribe机制通信，Node A把信息发送到Topic，然后Node B从这个Topic接收。每个Topic可以从多个Node接收信息，也可以有多个Node从这个Topic获得信息。
Topic是ROS中的一种异步通信方式，什么是异步通信呢，简单来说，Node A发送消息（publish）和Node B接收消息（subscribe）没有时间上的连续性，即不是接连发生的。
Topic的格式要求
Message, 是topic内容的数据类型（类），它规定了要发送的信息由哪些组成，定义在*msg文件中。
基本msg包括bool, int8, int16, int32, int64（以及uint）, float32, float64, string, time, duration, header, 可变长度数组array[], 固定长度数组array[C]等
示例如下：
Topic的有关操作
列出当前所有的Topic
restopiclist
显示某个topic的属性信息
rostopic info / topic_name
显示某个topic的内容
rostopic echo / topic_name
向某个topic发布内容
rostopic pub / topic_name
msg文件的有关操作
列出系统上所有msg
rosmsg list
显示某个msg的内容
rosmsg show / msg_name